Nejstarší deskové malby jsou známy z Egypta (portréty, rakve mumií) a ze starověkého Říma. Středověké deskové malby se vyskytují po celé Evropě, v pozdním středověku i jako rozměrné skládací oltářní desky. Lidové malby ze starší doby jsou velmi vzácné.
Ucelený soubor deskových maleb se nám dochoval až z druhé poloviny 14. století, díla z předcházejícího období se dochovala pouze zlomkovitě. K nejstarším dílům se řadí desky z Roudnice s polopostavami apoštolů. Jedním z vynikajících děl je cyklus devíti oltářních obrazů ze života Kristova tzv. Mistra vyšebrodského a jeho žáků, na jejichž díla měla vliv italská škola. Do okruhu prací Mistra vyšebrodského patří i Madona z Veveří s ptáčetem, Zbraslavská a Strahovská a další díla. Rozvoj deskové malby nastává v polovině 14. století, kdy sám panovník Karel IV. podnítil tuto tvorbu. Z okruhu malířů králova dvora jsou nejvýznamnější umělci Tomáš z Modeny a Mistr Theodorik, který namaloval 129 desek představujících Nebeské vojsko Kristovo, na kterém předvedl velice jemné odstínování barevného spektra a volné tahy štětce.
Oživení deskové malby po husitských válkách je možné sledovat během šedesátých let 15. století, kdy se postupně rozvíjejí umělecké vztahy se sousedními umělci. Dokládá nám to desková malba Zvěstování, na které je možné sledovat znalost nizozemského Mistra z Flémalle. K vynikajícím deskovým malířským dílům gotiky se řadí triptych P. Marie se světicemi ze sv. Barbory v Kutné Hoře, Mše sv. Řehoře z rajhradského kláštera, Svatoanežský oltář křižovníků v Praze. Ze západních Čech pochází deska Asumpty se sv. Vojtěchem a sv. Václavem z Vejprnic.
Desková malba vznikající po roce 1500 nastiňuje již prvky postupně se objevující renesance, projevující se realistickou modelací objemů a podáním postav, perspektivy. Vynikající dílo z této doby představuje Mistr Litoměřického oltáře.
Dobře vyschlá prkna se sklížila vedle sebe, vyhladila a opatřila svalky nebo pevným rámem. Celá plocha se pokryla několika vrstvami směsi křídy a klihu (šeps), případně s různými příměsemi a pečlivě vybrousila. Plastický podklad se dal zdobit vytlačováním. Na připravenou desku se malovalo ve starověku enkaustikou s použitím horkého barevného vosku, ve středověku temperou a později i olejovými barvami. Za součást obrazové plochy se často pokládal i široký rám, malovaný i plasticky zdobený.